Vision stereoscopique a l'aide de deux cameras lineaires : application a la robotique mobile

par OLIVIER COLLE

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Alain Jutard.

Soutenue en 1990

à Villeurbanne, INSA .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    L'objet de ce travail est de proposer un capteur simple, passif, et peu couteux, destine a la robotique mobile. Il est constitue de deux cameras lineaires qui admettent un plan de vision commun horizontal, dans lequel les coordonnees des points de la scene sont mesures par triangulation entre leurs images droite et gauche. A l'instar de la stereovision a cameras matricielles dont nous nous inspirons, le probleme central est la mise en correspondance des primitives droites et gauches. Les contours que nous detectons sur chaque image-ligne sont suivis au cours du deplacement du robot, par une methode de prediction/decision. On reconstitue pour chacun une fonction x(t) qui represente son deplacement sur la ligne et qu'on nomme contour spatio-temporel. Cette prise en compte de la dynamique permet, non seulement un filtrage du bruit, mais surtout l'expression d'une contrainte forte d'appariement: les fonctions x(t) de deux contours homologues sont liees et l'hypothese de scene statique devrait alors permettre une mise en correspondance certaine. Les resultats obtenus par un algorithme tres simple prouvent d'une part, la faisabilite d'un tel capteur et d'autre part, l'interet d'une association vision binoculaire/vision dynamique qui est efficace et faisable en temps reel sur cameras lineaires


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Annexes : 69 REF

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Villeurbanne, Rhône). Service Commun de la Documentation Doc'INSA.
  • Accessible pour le PEB
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.