De la commande linéaire et non linéaire en position des systèmes électropneumatiques
par Édouard Richard
Thèse de doctorat en Informatique et Automatique Appliquées
Sous la direction de Serge Scavarda.
Soutenue en 1990
à Lyon, INSA , en partenariat avec LAI - Laboratoire d'Automatique Industrielle (Lyon, INSA) (laboratoire) .
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Résumé
Le travail exposé dans ce mémoire répond à un double objectif: situer dans le cadre de l'automatique la commande linéaire habituellement utilisée pour les systèmes électropneumatiques et appliquer à ces systèmes, les méthodes de commande non linéaires, moins connues que les précédentes mais ne nécessitant pas de petites variations. Aussi après les rappels indispensables des éléments de modélisation et la mise en évidence des aspects énergétiques des systèmes à fluide compressible, nous avons interprété, à la lumière des concepts de commandabilité et d’observabilité, les réductions du modèle linéarisé tangent proposées dans la littérature et introduit une méthode de réduction systématique fondée sur la condition de non observabilité en boucle ouverte. La seconde partie est consacrée à un exposé didactique des méthodes de commande non linéaire linéarisante, à l'application de la linéarisation exacte entrée-sortie aux systèmes électropneumatiques pour différentes configurations technologiques et hypothèses de modélisation à l’interprétation physique de ces lois de commande. Cette approche, originale pour ces systèmes, conduit à un comportement entrée-sortie correspondant à celui d'un triple intégrateur pour lequel nous avons proposé un suivi de trajectoire. La dernière partie porte sur la vérification, sur un dispositif expérimental comportant une seule interface cinq voies, de la validité des algorithmes proposés, et sur la mise en œuvre, en simulation, des algorithmes établis pour un système deux interfaces trois voies.
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Titre traduit
= Linear and non linear position control of electropneumatic systems
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