Localisation multisensorielle et guidage cartésien d'un robot mobile autonome

par François Pélissier

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Alain Gaillet.

Soutenue en 1990

à Toulouse, ENSAE .


  • Résumé

    CARL, chariot autonome avec robot léger, est un chariot de nouvelle génération a vocation industrielle. Il a pour objectif de pallier le manque de flexibilité des chariots filoguidés, quant à la modification de leurs trajectoires matérialisées. Les trajectoires de CARL sont définies de façon cartésienne dans un repère lie à l'environnement et ne nécessitent donc aucun aménagement au sol. Pour se localiser dans son espace de travail, CARL dispose d'informations de localisation relative (odométrie), corrigées par une localisation absolue grâce à l'observation d'amers répertoires et définis par leurs coordonnées dans le repère absolu. Ces amers sont actuellement des balises et des lignes verticales, perçus par une camera embarquée. Les lignes verticales, amers naturels, sont avantageuses dans le sens où elles permettent de réduire l'équipement en balises, voire de le supprimer si l'environnement s'y prête (lignes isolées). De plus, la localisation absolue a une structure multi sensorielle: elle est à même de filtrer toute autre mesure que celles de la camera, comme par exemple les observations délivrées par les capteurs ultrasoniques embarques. Cette fusion d'observations repose sur la théorie du filtre de Kalman. Dote d'une telle localisation, CARL peut être guide le long de parcours complexes, constitues d'une succession d'arcs de cercles et de segments de droite, avec une bonne précision. Cette méthode offre ainsi une grande variété de trajectoires et une grande souplesse d'utilisation.

  • Titre traduit

    Multisensorial localization and cartesian guidance of an autonomous mobile robot


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Informations

  • Détails : 1 vol. (210 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 207-210

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  • Bibliothèque : ISAE-SUPAERO Institut Supérieur de l'Aéronautique et de l'Espace. Service documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1990/59 PEL

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  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MF-1990-PEL
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