Analyse et synthèse structurale de poignets de robots-manipulateurs

par Mohammed Jahid Younsi

Thèse de doctorat en Mécanique et robotique

Sous la direction de Jean Biarez.


  • Résumé

    Notre étude vise à donner d'une façon systématique toutes les bases structurales des mécanismes (de poignets de robots en particulier) à trois degrés de liberté. Elle est consacrée à un type de poignets dit à axes concurrents. Parmi les critères de qualité dont on tient compte dans la conception des mécanismes de poignets : la capacité de produire de petites rotations, l'amplitude des rotations et la simplicité de la construction (nombre minimal de corps). Nous avons présenté la liste des schémas structuraux des chaines cinématiques planes et sphériques à trois degrés de liberté (en se limitant à un nombre de corps égal à dix). Une liste exhaustive des mécanismes de poignets de robots dotés de trois degrés de liberté et dont les moteurs sont fixes au bâti est donnée aussi. Chaque chaine cinématique ou mécanisme a été identifiée au moyen: du type de degré de liberté, d'un code numérique, d'une matrice associée et d'un polynôme caractéristique. Différentes conceptions de poignets de robots existants sont présentées et identifiées ainsi. Il est à noter que plusieurs de poignets existants appartiennent à un même groupe de chaines, à la même chaine de base et voire au même mécanisme particulier. Ceci implique que cette diversité de constructions de poignets de robots converge en fait dans un nombre très limité de variantes structurales de base. Par contre notre travail offre un large éventail de variantes structurales et oriente la recherche vers l'exploration d'autres groupes et chaines de base susceptibles de servir pour de nouveaux mécanismes de poignets. Notre travail est une plate-forme nécessaire pour le dimensionnement de mécanismes à trois degrés de liberté

  • Titre traduit

    Structural analysis and synthesis of robot wrists


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Informations

  • Détails : 1 vol. (129 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 126-129 (32 réf.)

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  • Bibliothèque : CentraleSupélec. bibliothèque.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : TH 52525
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