Un système de prédiction/vérification pour la localisation d'objets tridimentionnels
Auteur / Autrice : | Albert Mpe A Guilikeng |
Direction : | Christian Melin |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Contrôle des Systèmes |
Date : | Soutenance en 1990 |
Etablissement(s) : | Compiègne |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale 71, Sciences pour l'ingénieur (Compiègne) |
Résumé
Ce travail présente un système de localisation d'objets solides 3D dans une image optique par prédiction/vérification. Les traitements préalables sont la description des objets, ici représentés par une structure C. S. G. Par listes et la calibration de la caméra. La prédiction utilise ces informations, ainsi que les matrices de position pour construire une image des régions. Ces matrices proviennent soit d'informations issues d'un contrôleur de robot, soit d'une génération d'hypothèses. La prédiction utilise des modules de projection de formes primitives telles que les polyhèdres, les ellipsoïdes et les cônes généralisés. La prise en compte de formes plus complexes se fait à l'aide de graphes d'occlusion. La vérification effectue un test de superposition entre les régions prédites d'une part et les régions obtenues après des traitements effectués sur des images acquises d'autre part.