Etude, réalisation et mise en oeuvre d'un capteur de vision active tridimensionnelle, type peigne : application au désossage automatique de carcasses de bovins

par Didier Vitteau

Thèse de doctorat en Sciences biologiques et fondamentales appliquées, Electronique

Sous la direction de Joseph Alizon.

Soutenue en 1990

à Clermont-Ferrand 2 .


  • Résumé

    Le capteur de vision que nous exposons ici est base sur le principe de la vision active 3d et sur la methode de mesure par triangulation. Son unite de commande beneficie de performances liees aux architectures des systemes temps reel (multitaches). Ce capteur a ete developpe dans le cadre d'une application concernant le desossage automatique de carcasses de bovins. Il utilise la projection simultanee d'un ensemble de plans lumineux verticaux appele peigne, ce qui lui confere rapidite et precision. Il fournit les coordonnees spatiales 3d de tous les points d'une scene eclaires par le peigne. Pour resoudre les problemes de detection des points lumineux sur un fond eclaire, generalement non uniforme, nous presentons un algorithme de detection de cretes efficace, facilement transposable dans une realisation hardware. En ce qui concerne les problemes d'ambuigite de reconnaissance d'un point eclaire parmi ses voisins, nous proposons une methode de codage du peigne reposant sur l'idee suivante: affecter a chaque plan lumineux une combinaison binaire unique et projeter sur la scene, non plus le peigne, mais les combinaisons binaires codant les plans lumineux. Nous decrivons en detail l'elaboration du codage ainsi que sa mise en uvre algorithmique. Ses possibilites de detection d'erreurs (auto-correction) et d'elimination d'anomalies telles que points parasites ou surbrillances locales sont etudiees


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  • Détails : 1 vol.(335 p.)

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