Génération de plans d'actions en robotique manufacturière : complexité, spécificités et définition d'une approche spécifique à la robotique

par Jean-Christophe Moureau

Thèse de doctorat en Automatique et informatique

Sous la direction de Alain Haurat.


  • Résumé

    Les travaux présentés dans cette thèse rentrent dans le cadre de la robotique de troisième génération, et constituent une contribution à la génération de plans d'actions en robotique. Notre objectif est de doter le robot d'une capacité de raisonnement sur la tâche qu'il doit accomplir, sur la base d'une connaissance de ses potentialités (actions) et d'une connaissance a priori de son environnement. La démarche proposée permet à partir de la donnée d'un objectif de tâche, de générer une séquence de tâches élémentaires sur la base de: 1) un modèle des actions exploitant la typologie des tâches robotiques élémentaires; 2) un modèle de l'univers robotique fonctionnel intégrant la notion de contexte d'utilisation; 3) un moteur utilisant une expertise robotique permettant, à partir d'un objectif de choisir les tâches robotiques concernées, de les lier afin de structurer le plan, et enfin de les paramétrer en fonction des caractéristiques des éléments de l'univers. Un exemple de mise en œuvre est fourni au regard d'une application robotisée complexe.


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  • Détails : 1 vol. (pagination multiple)
  • Annexes : Bibliogr. p. B1-B14

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  • Bibliothèque : Ecole nationale supérieure de mécanique et des microtechniques (Besançon). Bibliothèque.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : THE.1990.MOU
  • Bibliothèque : Bibliothèque universitaire Sciences - Sport (Besançon).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : SCI.BESA.1990.70
  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Annecy-le-Vieux). Bibliothèque de Polytech'Annecy-Chambéry, site d'Annecy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T P1990/178
  • Bibliothèque : Université d'Evry-Val-d'Essonne. Service commun de la documentation. Bibliothèque de l'UFR sciences et technologie.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Cote : 629.89 MOU gen
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