Une contribution à la planification de chemins en robotique mobile

par Fernando Ramos

Thèse de doctorat en Automatique et informatique

Sous la direction de Alain Haurat.

Soutenue en 1990

à Besançon .


  • Résumé

    La robotique mobile autonome nécessite des mécanismes de l'intelligence artificielle tels que l'apprentissage pour raisonner. Ce travail traite du problème de la planification de chemins en robotique mobile. La planification d'un chemin est basée sur la notion de lieu (salles, portes, couloirs, etc. ) Et sur un ensemble de chemins de référence. Le chemin recherche est obtenu a partir de la notion de similitude entre chemins. Un chemin de référence (ou plusieurs parties de plusieurs chemins de référence) est adapte au chemin recherche (un mécanisme apparentant l'apprentissage par analogie est utilise). La méthode proposée dans ce travail est basée sur le modèle de l'espace libre de l'univers du robot. L'espace libre est triangularisé. Quelques aspects géométrique, topologique, et sémantique du modèle de l'univers sont pris en compte pour résoudre le problème de la planification de chemins dans ce travail

  • Titre traduit

    ˜A œcontribution to the planning route problem in mobile robotics


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  • Bibliothèque : Bibliothèque universitaire Sciences - Sport (Besançon).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : SCI.BESA.1990.31
  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Annecy-le-Vieux). Bibliothèque de Polytech'Annecy-Chambéry, site d'Annecy.
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  • Cote : T P1990/164
  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc. Bibliothèque du Laboratoire d'informatique, Systèmes, Traitement de l'information et de la connaissance (LISTIC).
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T L1990/164
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