Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système centralisé de détection et de localisation en ligne des pannes des asservissements d'un robot industriel

par Mohammed-Salah Khireddine

Thèse de doctorat en Automatique et informatique

Sous la direction de Jean-Claude Bertrand.


  • Résumé

    Dans ce memoire, l'auteur propose la generalisation de la methode de sensibilisation des chemins, utilisee pour le test des systemes digitaux, au test des systemes analogiques, ce qui lui permet de developper une methodologie de test capable de detecter et de localiser en ligne les pannes franches et les pannes deviantes d'un systeme analogique. Ces resultats sont appliques au developpement d'algorithmes de test des asservissements des axes d'un robot industriel. Une architecture centralisee originale a ete developpee autour d'un microcontroleur pour la realisation d'un systeme de detection et de localisation de panne adapte aux architectures de commande centralisee des robots actuels. Ces systeme a ete teste sur plusieurs robots (ericc, hitachi, staubli). Cette maquette a conduit a la realisation d'un detecteur industriel, le systeme depan, realise par la societe cybernetix

  • Titre traduit

    An on line detector to detect and locate servomechanism faults in an industrial robot


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Informations

  • Détails : 138 p.
  • Notes : Publication autorisée par lr jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 127-129

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université d'Aix-Marseille (Marseille. Saint-Jérôme). Service commun de la documentation. Bibliothèque de sciences - Inspé.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T 1515

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  • Cote : MF-1990-KHI
  • Bibliothèque : Université Paris-Est Créteil Val de Marne. Service commun de la documentation. Section multidisciplinaire.
  • PEB soumis à condition
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