Conception et implantation de la commande d'un robot hydraulique : integration dans un systeme multi-robots multi-capteurs

par MARIE CLAUDE SEGUILLON

Thèse de doctorat en Traitement du signal et télécommunications

Sous la direction de ESPIAU.

Soutenue en 1989

à Rennes 1 .

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  • Résumé

    Ce travail s'inscrit dans le cadre des recherches effectuees a l'inria pour l'amelioration de la commande des manipulateurs rigides. L'objectif de cette etude est de mettre au point une commande robuste et performante pour des modules de translation et de rotation, constitues de composants hydrauliques. Ces modules de motricite sont concus pour construire un manipulateur d'assemblage en micro-mecanique dont un prototype est en cours de realisation. Les contraintes essentielles que doit respecter un robot utilisable dans un atelier flexible d'assemblage automatique, sont la rapidite, la precision, la robustesse et la modularite. Ces differents aspects sont pris en compte pour le choix de la structure geometrique, des actionneurs du manipulateur et aussi dans la realisation de la commande. Ainsi, a partir d'un modele de connaissance etablit grace a une modelisation precise des modules de motricite, un regulateur issu des techniques de commande lineaire et de commande optimale est developpe. La validation de l'algorithme de controle est faite par simulation en tenant compte des caracteristiques des actionneurs hydrauliques, mais aussi des couplages et des variations d'inertie dans le cas ou les modules de motricite sont associes en une configuration rpp. L'etude comprend l'implantation des algorithmes de controle dans un ensemble multiprocesseurs

  • Titre traduit

    Conception and implementation of the control of a hydraulic robot. Integration in a multi-robots multi-sensors system


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Informations

  • Détails : 1 vol. (79 p.)

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Rennes I. Service commun de la documentation. Section sciences et philosophie.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TA RENNES 1989/113
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