Un système décisionnel de vision par ordinateur pour la robotique

par Serge Kouloundjoian

Thèse de doctorat en Sciences appliquées. Informatique

Sous la direction de Angel Osorio.

Soutenue en 1989

à Paris 11 .


  • Résumé

    Le système de vision présenté traite des images de scène en robotique avec des éclairages changeants. Le traitement proposé des images passe par l'intermédiaire d'une étape de reconstitution des données lorsque l'image initiale n'est pas d'assez bonne qualité. La reconstitution d'images s'effectue par le déclenchement de retours sur calculs. Pour réaliser ces retours sur calculs, les traitements habituels de bas-niveau d'un système de vision sont complétés par des outils de localisations et de corrections d'incidents. Les incidents sont les traces apparentes de la perte ou de la déformation des données. La gestion des mesures effectuées par les opérateurs de bas-niveau, la gestion des informations provenant de la localisation des incidents, ainsi que le choix de la correction la plus appropriée sont à la charge du module de haut-niveau. Un système multi-bases à règles de production est utilisé pour l'expression des connaissances nécessaires à la résolution des tâches affectées au module de haut-niveau. L'enchaînement des différentes bases du système de production est réalisé dynamiquement afin d’adapter le fonctionnement général du processus de vision aux conditions expérimentales rencontrées. Des exemples de reconnaissances de formes sous des conditions d'éclairages changeants montrent l'intérêt de notre approche.

  • Titre traduit

    A decisional vision system for robotic


  • Résumé

    The computer vision presented in this thesis deals with robotics scene under fluctuant lighting. The proposed image processing scheme needs an intermediate step of data reconstructing when pictures of the scene are noisy. The reconstruction is done by feedback at the low level step of image processing. For this purpose, usual low level processing is enriched by a set of localization and correction of incidents. Incidents are the visible effects of loss of data. Measure done by low level, incidents localization information management and the choice of corrections to be taken are managed by high level processing module. A multi-bases production system is used for the expression of knowledge needed by the high level. The activation of the different knowledge bases of the production system is realized dynamically. Some examples of pattern recognition under fluctuant lighting establish the advantage of our approach.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (277-V p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 254-261

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paris-Sud (Orsay, Essonne). Service Commun de la Documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 0g ORSAY(1989)16
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH2014-035288
  • Bibliothèque : École polytechnique. Bibliothèque Centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : G2A 279/1989/KOU.SYS
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