Commande hierarchisee d'un robot rigide

Hierarchical control of a rigid robot

• Auteur / Autrice : Yasmina Bestaoui Sebbane
• Direction : Romane Mezencev
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1989
• Etablissement(s) : Nantes

Résumé

L'objet de cette these est la conception d'algorithmes d'elaboration de consigne permettant de prendre en compte les perturbations dont les effets ne sont pas traites par la regulation. Lorsque l'ecart entre les positions mesurees et desirees depasse un certain seuil, une alarme est donnee. A ce moment-la le niveau d'elaboration de consignes calcule de nouvelles trajectoires de reference. Ces nouvelles consignes sont elaborees a partir de la mesure des positions et vitesses articulaires au moment ou l'alarme est donnee, du but a atteindre et des possibilites des actionneurs. Trois methodes d'elaboration de consigne sont proposees: les deux premieres sont valables pour un mouvement point a point ou lorsque le but se deplace continuement a faible vitesse. La troisieme technique concerne le passage par plusieurs points. Les vitesses aux points de passage sont calculees localement par le systeme. Apres presentation de ces trois methodes, les resultats de l'experimentation en simulation sont donnes. Ces techniques ont ete appliquees a un robot ma23 reduit a ses trois premiers degres de liberte, en simulation