Thèse de doctorat en Génie électrique. Automatique
Sous la direction de René Husson.
Soutenue en 1989
Pour atteindre le but fixé, on doit avoir une connaissance des paramètres de mouvement de la cible et des obstacles ainsi qu'une stratégie de contournement d'obstacles. On met l'accent sur l'analyse d'environnement, la détection de collisions, la génération de trajectoires sans collision. La méthode de commande du robot utilise la théorie des potentiels artificiels
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