Le problème de la planification de mouvements en robotique mobile : analyse du problème, synthèse et développement d'un planificateur mixte

par Jean-Bernard Thevenon

Thèse de doctorat en Composants, signaux et systèmes. Automatique

Sous la direction de Alain Liégeois.

Soutenue en 1989

à Montpellier 2 .


  • Résumé

    Cette these est une contribution a l'etude du probleme de la planification de mouvements en robotique mobile. Dans une premiere partie nous etudions les methodes de generation automatique de trajectoires et les techniques de planification. De cette analyse nous pouvons extraire les caracteristiques d'un systeme de controle pour robot mobile autonome evoluant en milieu partiellement structure. La seconde partie traite d'une implantation de cette methode. On utilise alors la methode des potentiels fictifs dont on controle les parametres au moyen d'un systeme expert. Cette architecture logicielle permet de resoudre le probleme des minimums locaux de potentiels et donc d'assurer la convergence de l'algorithme

  • Titre traduit

    Mission planning in mobile robotics: problem analysis, synthesis and development of a mixed planning system


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Informations

  • Détails : [1], xii, 150 f
  • Annexes : Bibliogr.: f. 138-145

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