Robotisation de systèmes mécaniques de grandes dimensions : application à la peinture des aéronefs

par Claude Sarramea

Thèse de doctorat en Automatique, informatique industrielle, traitement du signal

Sous la direction de Pierre Lopez.

Soutenue en 1989

à Toulouse, INSA .


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  • Résumé

    Ce memoire concerne l'automatisation de systemes mecaniques de grandes dimensions geometriques (smgd). Dans l'application le systeme comporte des ponts roulants supportant des nacelles sur lesquelles sont installes des robots. La principale contrainte est l'obtention d'une bonne precisions de positionnement. L'auteur propose une classification de la mecanique selon son niveau de precision (type 1: mecanique de precision; type 2: mecanique conventionnelle; etc. ). Il introduit une modelisation des smgd basee sur une decomposition verticale selon le critere de la precision et sur une decomposition horizontale selon le critere de l'independance des sous-systemes (deux regles garantissent cette independance). Ce modele se traduit par un graphe des sous-systemes, un plan des zones d'action, un tableau des positions d'isocentrage. La methodologie originale de commande proposee pour les smgd est basee sur la decomposition verticale en niveaux de precision auxquels sont associes des niveaux de controleurs; elle permet d'obtenir sur le niveau terminal (effecteurs) la precision desiree, malgre l'imprecision des niveaux superieurs. Ces derniers sont actionnes puis leur erreur de position est mesuree; les consignes de position du niveau terminal sont recalculees afin de compenser ces erreurs et obtenir la precision souhaitee. L'auteur propose une methode permettant ce recalcul (methode basee sur les concepts de points theoriques, de points reels et sur un modele du robot dans le formalisme de denavit-hartenberg). Le capteur accelerometrique de position mis au point permet de mesurer une erreur de position sans liaison mecanique avec l'environnement. L'auteur precise l'architecture materielle des controleurs de robot et propose une architecture fonctionnelle en 7 niveaux. Il decrit ensuite de facon detaillee le controleur mis au point. Plusieurs methodes sont envisagees pour la programmation d'une tache robotise

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Informations

  • Détails : 228 f

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  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1989/114/SAR
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