Calibrages statique et dynamique de caméras : application à la manipulation d'objets polyédriques par un robot sous le contr^ole d'une tête de vision stéréoscopique

par Arslane Abi-Ayad

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Philippe Marthon.

Soutenue en 1989

à Toulouse, INPT .


  • Résumé

    Cette these presente une etude approfondie du probleme de calibrage de cameras dans le cadre de la vision stereoscopique par ordinateur. La premiere partie est consacree a l'etude d'une methodologie de calibrage de cameras ccd. Elle se subdivise en: calibrage de cameras fixes: calibrage statique; calibrage des systemes mecaniques articules; calibrage de cameras mobiles: calibrage dynamique; proposition d'un code robuste de calibrage de cameras s'appuyant sur les meilleurs resultats dans ce domaine. La deuxieme partie presente une application du calibrage a la localisation et a la saisie - depose d'objets polyedriques. Une riche experimentation est menee a partir d'un systeme de vision stereoscopique mobile (noisiv) et d'un robot manipulateur

  • Titre traduit

    Calibrating fixed and mobile cameras : an application to the manipulation of polyhedral objects with a robot under control of a stereoscopic sensor


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Informations

  • Détails : XII-VIII-312 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 305-312

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  • Bibliothèque : École nationale supérieure d'électrotechnique, d'électronique, d'informatique, d'hydraulique et des télécommunications. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 89INPT001H/1

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  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MF-1989-ABI
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