Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système de détection et de localisation en ligne des pannes d'un axe intelligent intégrable dans une architecture robotique totalement décentralisée

par Saïd Idrissi

Thèse de doctorat en Automatique et informatique

Sous la direction de Jean-Claude Bertrand.


  • Résumé

    La presente etude est une contribution a l'amelioration de la disponibilite et de la securite des systemes de production automatises en particulier des systemes robotiques. La detection automatique des pannes de tels systemes est necessaire afin d'assurer leur mise en securite et/ou leur reconfiguration en presence de pannes. Apres avoir presente le modele fonctionnel d'un systeme robotique, l'auteur utilise le concept de decentralisation pour mettre en evidence les proprietes d'un axe integre intelligent (a. I. I. ) et proposer les approches d'integration du mecanisme de test en ligne dans ce dernier. L'etude des differents types de pannes d'un a. I. I. Et des techniques generalement utilisees pour ameliorer la surete de fonctionnement des systemes automatises, fait apparaitre la necessite d'une surveillance accrue des elements de la partie operative. L'auteur propose pour le test de ces elements une methode originale qui s'appuie sur une description topologique du systeme et utilise le principe de la sensibilisation des itineraires. L'enregistrement et l'organisation des donnees caracteristiques du vecu de chaque a. I. I. Du robot constituent un element d'aide a la maintenance. L'auteur montre enfin, que l'ensemble de ces resultats a conduit a la realisation et a l'experimentation d'un detecteur de pannes d'un axe intelligent integrable dans une architecture robotique totalement decentralisee


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : VI-191 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 161-175

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Aix-Marseille (Marseille. Saint-Jérôme). Service commun de la documentation. Bibliothèque de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T 1447
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.