Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système de programmation des robots industriels

par Christian Forestier

Thèse de doctorat en Automatique et informatique

Sous la direction de Jean-Claude Bertrand.


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  • Résumé

    Ce memoire a pour objet l'etude d'un systeme de programmation de tache et de conduite d'un robot industriel, par le biais d'un dialogue homme-machine totalement graphique. Ce systeme integre egalement les primitives fondamentales de decision, assurant ainsi une relation directe avec tout systeme de commande a architecture decentralisee. L'auteur modelise l'ensemble de la commande et de la programmation du robot par trois machines (machines d'execution, de relation et de creation), ce qui lui permet de specifier les caracteristiques fondamentales du systeme de programmation de tache et de conduite. La description des taches est entierement graphique, notamment grace a l'introduction de la notion de macro-trajectoire, qui permet de specifier tout a la fois le deplacement et les orientations des objets manipules. L'ensemble de ces resultats a conduit a la realisation d'un logiciel complet de programmation et conduite, integrant un systeme graphique interactif de dialogue homme/machine, autorisant aussi bien des actions a execution immediate, qu'a execution differee

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Informations

  • Détails : 263 p.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Aix-Marseille (Marseille. Saint-Jérôme). Service commun de la documentation. Bibliothèque de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T 1448
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