Une approche de modélisation des logiciels de robots et une méthodologie de configuration

par Pascale Primet

Thèse de doctorat en Informatique et automatique appliquée

Sous la direction de Joël Favrel.

Soutenue en 1988

à Lyon, INSA , en partenariat avec LIA - Laboratoire d'Informatique Appliquée (Lyon) (laboratoire) .


  • Résumé

    La robotique est un domaine qui regroupe de nombreuses disciplines. Un synthèse des résultats acquis en vue d'une conception à caractère global des systèmes de robots est aujourd'hui, indispensable. Notre propos est d'étudier la partie informatique de ces systèmes. Une analyse des systèmes de programmation de robots nous permet de situer le problème du développement des logiciels. Nous montrons que les spécificités des problèmes robotiques créent des besoins particuliers. Ceci nous conduit à proposer une modélisation des logiciels de robots, logiciels évolutifs, devant correspondre au mieux aux exigences futures de la robotique. Nous définissons en particulier les caractéristiques du cœur du système de programmation qui constitue "le système d'exploitation". Nous préconisons ensuite une méthodologie de conception et de composition des modules constituant le sous-ensemble robotique du système informatique adéquat. Cette méthodologie est basée sur trois concepts fondamentaux: une agence d'action-perception ouverte. Des gérants d'appareils robotiques répartis et un utilitaire de configuration interactive.

  • Titre traduit

    = An approach of designing the robot software and a configuration methodology


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Informations

  • Détails : 1 vol. (222 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 209 - 218

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