Programmation hors ligne : emulation des composants d'une cellule robotisee

Off-line programming of robots: workshop cell component simulation

• Auteur / Autrice : MOUAMD HAJHOUJ
• Direction : André Barraco
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1988
• Etablissement(s) : Paris, ENSAM

Mots clés

Mots clés libres

Sciences appliquees

Informatique, automatique theorique, systemes

Robotique

Conception assistee

Logiciel

Commande

Emulateur

Systeme modulaire

Systeme hierarchise

Robot mobile

Modele geometrique

Erreur estimation

Poste travail

Pascal

Programmation hors ligne

Simulation graphique

Robotics

Computer aided design

Software

Control

Emulator

Modular system

Hierarchical system

Moving robot

Geometrical model

Estimation error

Workplace layout

Pascal language

Off line programming

Graphical simulation

Résumé

On traite du cas d'une cellule robotisee comportant plusieurs chaines cinematiques. Le module d'execution gene la synchronisation et la communication entr les differentes taches. Le passage au robot reel montre que l'emulation de la commande elimine les erreurs dues a l'utilisation d'algorithmes generaux