Localisation de fruits en environnement naturel par segmentation d'images polychromes : application à la réalisation d'un dispositif de localisation en temps réel pour la récolte robotisée des fruits fragiles

par Gilles Rabatel

Thèse de doctorat en Sciences

Sous la direction de Pierre Baylou.

Soutenue en 1988

à Bordeaux 1 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    L'analyse des proprietes de reflexion des objets constituant les scenes fruitieres et de leurs conditions d'eclairage, montre que la segmentation d'images polychromes est une approche pertinente pour y localiser les fruits. Un dispositif de localisation en temps reel a ete concu selon ce principe, et implante sur un prototype de robot de recolte de pommes. Le choix du capteur d'images et notamment de la sensibilite spectrale de ses differentes voies, a ete determinant quant aux resultats obtenus

  • Titre traduit

    Localization of orchard fruits in natural environment by segmentation of polychrome pictures: application to the design of a real-time localizing system for robotic harvesting of orchard crops


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