Etude du rattrapage des pannes déviantes dans les asservissements des robots

par Abdelali Bennis

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Jean-Claude Bertrand.

Soutenue en 1988

à Aix-Marseille 3 .

mots clés

• Servomécanismes
• Systèmes adaptatifs
• Robots industriels
• Codes correcteurs d'erreurs (théorie de l'information)

Résumé

Proposition d'une methode visant a maintenir les performances nominales d'un axe de robot et qui est developpee avec des techniques de commande adaptative et qui aboutit a un algorithme ajustant les parametres de regulation des axes asservis en temps reel. Proposition d'une realisation materielle et logicielle

Titre traduit

Study of deviating faults compensation in robot's manipulator's articulation

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