Thèse de doctorat en Automatique
Sous la direction de Jean-Claude Bertrand.
Soutenue en 1988
à Aix-Marseille 3 .
Proposition d'une methode visant a maintenir les performances nominales d'un axe de robot et qui est developpee avec des techniques de commande adaptative et qui aboutit a un algorithme ajustant les parametres de regulation des axes asservis en temps reel. Proposition d'une realisation materielle et logicielle
Study of deviating faults compensation in robot's manipulator's articulation
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