Developpement d'un prehenseur dote de capteurs tactiles d'efforts et d'un porteur six axes pour la realisation robotisee d'assemblages de haute precision

par Christian Chenebault

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Jean-Paul Lallemand.

Soutenue en 1987

à Poitiers .

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  • Résumé

    Etude d'un robot avec un prehenseur tridigital. Le manipulateur possede six degres de liberte et est dote d'un capteur tactile d'efforts a six composantes. Conception d'une commande gardee avec retour d'efforts. Etude d'un logiciel de strategie d'assemblage. Experimentation dans le cas de taches d'assemblage de haute precision


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Informations

  • Détails : 1 vol. (192 p.)
  • Annexes : 29 REF

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  • Bibliothèque : Université de Poitiers. Service commun de la documentation. Section Sciences, Techniques et Sport.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS-27-2-59
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