Détection de collisions et définition de stratégies d'évitement d'obstacles dans un environnement de programmation hors-ligne pour robots

par Serge Segura

Thèse de doctorat en Sciences

Sous la direction de Alain Fournier.

Soutenue en 1987

à Montpellier 2 .

mots clés

• Robots -- Programmation

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Résumé

On s'interesse a la recherche des collisions robot-obstacle, a partir de laquelle, deux solutions theoriques de determination de trajectoires sans collision sont proposees. Ces methodes a vocation generale sont independantes du robot et de son environnement. Presentation et critique d'exemples d'application