Perception et description du contexte local appliquées à la commande d'un robot sous-marin

par Lotfi Osman

Thèse de doctorat en Informatique industrielle et automatique

Sous la direction de Alain Faure.

Soutenue en 1987

à Lille 1 .


  • Résumé

    La perception du contexte local, sa description symbolique et la commande en boucle fermée d'un robot passent nécessairement par l'acquisition d'informations obtenues à partir de son équipement sensoriel. Ceci est rendu possible grâce à un ou plusieurs capteurs choisis compte-tenu de l'application envisagée. Le robot devant évoluer dans un milieu sous-marin, nous avons utilisé un transducteur ultrasonore porté par le préhenseur. Cette disposition lui permet de percevoir et de reconnaître son environnement, et par conséquent, de superviser l'exécution de la tâche qui lui a été assignée. Les réalisations mises en oeuvre expérimentalement utilisent précisement ce moyen de perception comme lien entre robot et son contexte local. Les résultats obtenus permettent de considérer chaque élément reconnu et ses caractéristiques comme des composantes d'une expression décrivant symboliquement l'environnement du robot

  • Titre traduit

    Perception and local context description for the control of an underwater robot


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Informations

  • Détails : 1 vol. (150 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f. 125-133

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université des sciences et technologies de Lille (Villeneuve d'Ascq, Nord). Service commun de la documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 50376-1987-215
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