Contribution à l’étude des asservissements électropneumatiques

par Abderrazak Kellal

Thèse de doctorat en Informatique et Automatique Appliquées

Sous la direction de Serge Scavarda.

Soutenue en 1987

à Lyon, INSA , en partenariat avec LIA - Laboratoire d'Informatique Appliquée (Lyon) (laboratoire) .


  • Résumé

    Le développement d'asservissements électropneumatiques dans un contexte robotique implique de maîtriser les problèmes posés par la commande d'un axe, donc la modélisation d'un ensemble servovalve-vérin-charge. Aussi dans la première partie de ce mémoire nous avons : -d'une part défini les essais nécessaires à la caractérisation en régime statique d'une restriction puis d'une servovalve et présenté les résultats expérimentaux obtenus. - d'autre part, après un rappel des éléments de modélisation d'une chambre de vérin, établi un modèle d'état non linéaire simplifié, en négligeant les échanges thermiques et les variations de température devant la température moyenne, et un modèle linéarisé autour d'une position d'équilibre. La seconde partie de ce mémoire est consacrée à : - la description de la structure mécanique et micro informatique de l'asservissement réalisé, - l'établissement du modèle d'état non linéaire de l'ensemble servovalve-vérin-bras et d'un modèle linéaire réduit original, utilisé pour le calcul de la commande par retour d'état, -la présentation de l'étude expérimentale.

  • Titre traduit

    = Contribution to the study of electropneumatic servomechanisms


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Informations

  • Détails : 1 vol. (pag. multi. [188] p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. B.1-B.9

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Villeurbanne, Rhône). Service Commun de la Documentation Doc'INSA.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : C.83(949)
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