Sur la commande d'une classe de systemes mecaniques

par Brigitte d' Andréa-Novel

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de JEAN LEVINE.

Soutenue en 1987

à l'EMP .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Elaboration de lois de commande en particulier pour la robotique. Utilisation de l'approche polynomiale pour placer des zeros de transmission a poles fixes. Cas des systemes non lineaires. Etude par topologie algebrique. Utilisation d'une approche par immersion et bouclage linearisant. Problemes de stabilite dans le cas de grands genres


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  • Détails : 288 P.
  • Annexes : 74 REF

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