Programmation et conduite de taches d'assemblage robotisees : modelisation et processus decisionnels

par Hélène Chochon

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Georges Giralt.

Soutenue en 1986

à Toulouse 3 .

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  • Résumé

    Une modelisation est proposee qui contient les connaissances necessaires pour specifier une tache d'assemblage: description fonctionnelle des composants d'une cellule, representation spatiale de l'environnement, specification d'un processus d'assemblage. Un systeme de programmation base sur cette modelisation est presente. Il genere un "modele d'execution" qui contient plusieurs representations des connaissances permettant de controler une tache d'assemblage a differents niveaux d'abstraction. Le systeme en ligne est construit sur la base d'une organisation hierarchique. Les principaux modules decisionnels de ce systeme permettent de generer des plans d'actions quand des evenements asynchrones se produisent, de reprendre l'execution apres un echec, de gerer les ressources et le parallelisme, de mettre a jour l'etat et de surveiller l'execution

  • Titre traduit

    Programming and controlling assembly tasks on a robotics workcell: modelling and decision processes


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Informations

  • Détails : 169 P.
  • Annexes : 57 REF

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1986 TOU3 0126
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