Introduction de la "compliance" dans la programmation des robots

par Christian Gandon

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de J. C. LATOMBE.

Soutenue en 1986

à l'INP GRENOBLE .

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  • Résumé

    Etude des interactions entre un manipulateur et son environnement en tenant compte de la compliance permettant l'asservissement d'un robot en force et en position. Presentation d'une methode de programmation des robots integrant le materiel et les interactions citees ci-avant


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