Étude d'une station de synthèse de programmes robots prenant en compte un système de vision

par Hocine Hamdi

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Bernard Dubuisson.


  • Résumé

    Il s'agit d'étudier les mécanismes nécessaires à l'implantation d'une station de programmation de robots hors-ligne et en ligne, permettant le couplage avec un système de vision. Six modules sont décrits pour la spécification d'une tâche en langage de niveau objet, la simulation du code engendré, son exécution effective sur le site. La modélisation d'un objet est basée sur la définition d'un ensemble de repères et de transformations (localisation, position de prise), et de ses relations avec d'autres objets. Les liens entre objets ne sont pas déclarés, mais créés et mis à jour par le système, de même que la modification automatique des emplacements. L'originalité principale réside dans la méthode de programmation choisie, qui permet d'effectuer les phases de création de programme de haut niveau, de génération de code bas niveau, et de simulation d'exécution au moment même de la saisie des lignes de programme. En plus de sa souplesse d'utilisation, sa modularité donne au système une extensibilité lui permettant de prendre en compte différents robots et leurs langages de commande, et d'utiliser le même langage de haut niveau pour commander ces robots. Dans l'état actuel de réalisation seul le modèle géométrique du Puma 560 et son langage (VAL) ont été intégrés.

  • Titre traduit

    Study of a station for robots programs synthesis taking account a vision system


  • Résumé

    We study the mechanisms for implementing an on-line and off-line robot programming station, to be coupled with a vision system. We describe six modules for a task specification in an object level language, for simulating the execution of the resulting code, and its effective execution in the field. Object modelling is based on the definition of a set of frames (locating, grasping) and the relations with other objects. Binds between objects are not explicitly declared. They are created and updated by the system, like the locations automatic updating. The main originality stems from the programming methodology, which allows high level programming, low level code generation, and simulating the execution during the program edition, statement by statement. Adding to its easy use, the modularity of the system leads to a great extensibility. Its enables dealing with different robots having their own command languages, using always the same language (stations language). For the moment, only the Puma 560 geometric model and its language (VAL) have been integrated.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (145 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 86 réf.

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  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1986 HAM I248

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  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : 1986COMPI248
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