Un système pour l'identification et la localisation des objets en robotique

par Idriss Jadal

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Directeur de thèse inconnu.

Soutenue en 1985

à Paris 11 , en partenariat avec Université de Paris-Sud. Faculté des Sciences d'Orsay (Essonne) (autre partenaire) .

Le président du jury était Erol Gelenbe.


  • Résumé

    La robotique de 3ème génération est caractérisée par la présence, en ligne, de capacités de décision et de perception avancée. L’objectif de cette thèse est la conception et la mise au point d’une méthode de reconnaissance d’objets destinée à être utilisée en ligne dans des systèmes robotisés avancés. La méthode passe par une compression de l’image de contours d’une forme afin de la représenter par une table structurelle. Les spectres de Fourier correspondant aux différentes fonctions de contour de la forme, permettent son identification et sa localisation sur le plan de travail du robot. La méthode proposée est invariante à toutes opérations de rotation ou d’homothétie. Elle donne de bons résultats quant à la reconnaissance d’objets à contours mal définis ou en présence de bruit. Elle s’applique bien à la plupart des formes d’objets industriels et a un temps d’exécution qui satisfait les contraintes d’un traitement temps réel.

  • Titre traduit

    Identification and localization system for components in robotics


  • Résumé

    Third generation robotics is characterized by on line decision and advanced perception capabilities. The subject of this thesis is the realization of manufacturing parts recognition software to be used in future advanced robotics systems. This method proceeds by a date compression of the edge image of an object into a structural array describing outer and inner contour paths. The Fourier spectrum of each of these paths allows the object identification and ascertaining its orientation in the working area of the robot. This method is invariant under isomorphic transformations. It gives very good results recognizing objects whose edges are imperfect due to noise, shadows or specular reflexions. It is suited to most industrial parts and asks for a computing time compatible with real time handling.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (101 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f. 91-98

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université Paris-Sud (Orsay, Essonne). Service Commun de la Documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 0g ORSAY(1985)238
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH2014-034065
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