Etude et réalisation d'un logiciel d'aide à la modélisation de systèmes mécaniques articulés : application du changement de coordonnées à la commande bouclée d'un robot manipulateur pour un suivi de surface

par Bernard Caron

Thèse de doctorat en Sciences. Informatique et automatique appliquées aux systèmes industriels et de gestion

Sous la direction de Gérard Gilles.

Soutenue en 1985

à Lyon 1 .

Le jury était composé de Gérard Gilles.


  • Résumé

    L'utilisation d'un robot manipulateur pour réaliser des taches complexes nécessite l'emploi de capteurs extéroceptifs lui permettant de saisir une partie de son environnement. Les capteurs utilisés donnant en général une information dans un repère fixe, il est nécessaire de réaliser un changement de coordonnées pour envoyer les consignes à chaque articulation du manipulateur. Préalablement à ceci, il faut obtenir les différents modèles décrivant la géométrie et la cinématique du manipulateur. Un logiciel interactif permet de décrire la manipulateur de manière simple puis calcule formellement les différents modèles utilisés. Le modèle cinématique est ensuite inversé pour permettre le changement de coordonnées. Le modèle géométrique et le modèle cinématique inverse sont ensuite simplifiés à l'aide de procédures de calcul formel permettant d'obtenir des expressions comportant un minimum de redondances pour une utilisation en temps réel. Différentes méthodes numériques permettant d'inverser le modèle géométrique sont ensuite comparées. La méthode de substitution appliquée aux équations du modèle géométrique a donné des résultats intéressants et permet, en association avec le modèle cinématique inverse, d’améliorer la précision du changement de coordonnées sur les singularités du manipulateur. Le modèle géométrique inverse est alors utilisé pour réaliser un suivi de surface en prenant en compte l'information provenant de capteurs de proximité fixés sur un robot industriel.


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Informations

  • Détails : 1 vol. (161 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 159-161

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Annecy-le-Vieux). Bibliothèque de Polytech'Annecy-Chambéry, site d'Annecy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T P1985/1635
  • Bibliothèque : Université Claude Bernard (Villeurbanne, Rhône). Service commun de la documentation. BU Sciences.
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